Biodanza entstand in den späten 1960er Jahren und wurde von dem chilenischen Soziologen, Anthropologen und Künstler Rolando Toro Mario Araneda entwickelt. Er hatte einen Lehrstuhl für Kunst- und Ausdruckspsychologie des Instituto de Estética de la Pontificia Universidad Católica de Chile inne und arbeitete als Dozent im Forschungszentrum der Medizinischen Fakultät an der Universität von Chile im Bereich der medizinischen Anthropologie mit Psychiatrie-Patienten.
Rolando Toro begann zuerst mit psychisch kranken Menschen, die durch die Musik und die Bewegung therapeutische Unterstützung bekamen. Sein ursprüngliches Ziel war es, die Psychiatrie der damaligen Zeit menschlicher zu gestalten. Dies schaffte die Basis für das theoretische Modell der Wirkungsweise von Biodanza. Seine Veranstaltungen fanden auch großen Anklang bei seinen Studenten und anderen Personen.
Ausgehend von seinem Heimatland Chile, verbreitet sich Biodanza in den 70er Jahren in der ganzen Welt.
Die Universität Paraiba in Brasilien verlieh Rolando Toro die Ehrendoktorwürde.
Er verstarb am 16. Februar 2010.